大行程并联三自由度柔性微操作平台的设计

• 作者: 丁冰晓 李杨民 肖霄
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 大行程 三自由度 微操作平台
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2210字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2015.004.007

摘要

微纳操作技术结合了精密仪器技术、控制工程、计算机技术等科学,是一门综合性很强的技术,而微操作平台的设计与控制又是研究微纳操作技术的基础之一.本文基于杠杆放大机构设计了一种大工作空间的柔性并联三自由度微操作平台,即沿X/Y轴方向的移动和绕Z轴的转动,该平台主要有两个特点,一是平台的整体尺寸小;二是平台末端执行器的工作空间大,另外该设计还改进了堆叠压电陶瓷预紧装置的设计,有效的减少了压电陶瓷所受的剪切力;同时用3-PRR运动链来代替3-RRR运动链分析平台的工作空间.文章主要介绍了微操作平台的设计过程和平台的运动学分析,并建立了位置水平上的雅可比矩阵,最后得到了平台末端执行器的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杨民	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	10	172	4.0	10.0
5	丁冰晓	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室	1	3	1.0	1.0
6	肖霄	澳门大学科技学院	2	26	2.0	2.0