激光测距无损检测机器人运动控制研究

• 作者: 严寒冰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光测距 自行走机器人 系统建模 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 446-449
• 页数: 4页
• 分类号: TQ028.1
• 语种: 中文

摘要

为了提高无损检测机器人行走的直线度,针对移动机器人系统,研究了激光测距的位置反馈方法,开发了基于微控制器STM32芯片的控制器,完成了边缘传感器信号、光电码盘信号、激光测距信号的接收与处理;设计了系统的软件结构,探讨了移动机器人系统的建模与仿真,详细分析了永磁同步电机的数学模型和移动机器人的运动学模型,在此基础上,以移动机器人的侧移与偏移角度为指标,设计PID控制器的参数,进行PID控制算法的仿真;经过仿真分析,研究扰动对于系统各部分新能的影响,验证了控制算法的合理性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严寒冰	成都信息工程学院控制工程学院	17	32	3.0	5.0