融合点云RGB影像和3D-NDT算法溶洞的点云自动精确拼接

• 作者: 冯富寿 张显云 杜宁 汪波 王莉 骆林 黄宏畅
• 来源期刊: 矿山测量
• 学科: 地球科学
• 关键词: 溶洞点云 RGB影像 同名特征点 正态分布变换 自动拼接
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: "3S"应用
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: P23
• 字数: 3316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-358X.2015.04.23

摘要

3D-NDT(正态分布变换)算法是一种应用在同时定位和地图生成(SLAM)的机器人领域中的点云拼接算法.在SLAM中,点云初始拼接是通过机器人测距仪获取两个站之间初始变换完成的,然后采用3D-NDT算法进行精确拼接.地面三维激光扫描仪无法直接获取两站点云的初始变换,因此3D-NDT算法无法直接应用到地面三维激光扫描作业中.文中针对地面三维激光获取溶洞点云数据的扫描流程,提出了一种融合点云RGB影像和3D-NDT算法的点云自动精确拼接方法.实验结果表明,该拼接方法针对百万级大型复杂溶洞点云数据,无论在时间和精度上均较传统拼接方法有很大优势.