基于高阶内模的非线性离散系统迭代学习控制

• 作者: 于淼 周伟
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 高阶内模(HOIM) 迭代学习控制(ILC) 迭代变化 离散系统
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 754-762
• 页数: 9页
• 分类号: TP271
• 字数: 7151字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.04.021

摘要

针对一类工作于重复条件下的一阶非正则离散时间非线性系统追踪迭代域非严格重复的参考轨迹问题，提出基于高阶内模（H O IM ）的迭代学习控制方法。利用高阶内模，描述系统输出追踪参考轨迹的迭代域变化规律问题。在针对非线性系统的迭代学习控制律设计过程中，根据内模原理，将高阶内模与D型迭代学习控制律相结合，设计合适的学习增益。从理论上严格证明，在所提出的基于高阶内模的迭代学习控制律的作用下，系统跟踪误差的迭代域收敛性。对机械手离散时间模型的仿真结果表明了该迭代学习控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周伟	浙江大学电气工程学院	49	340	8.0	18.0
2	于淼	浙江大学电气工程学院	18	36	4.0	5.0