一种基于视觉的火星车自主导航方案设计

• 作者: 王新龙 管叙军
• 来源期刊: 航空兵器
• 学科: 航空航天
• 关键词: 火星车 惯性导航 视觉导航 天文导航
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 航空武器技术
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: V249.32+8
• 字数: 4018字
• 语种: 中文

摘要

火星车的自主导航是其顺利完成火星探测任务的重要保障，是目前火星车需要亟待解决的关键技术之一。首先，对几种不同的视觉定位方法进行论述，分析了不同视觉定位方法的优缺点。然后，给出了天文导航系统的定姿原理。最后，根据惯性、视觉、天文三种导航系统各自的特点，设计了一种适用于火星车的惯性／视觉／天文自主组合导航方案，通过有机融合三种导航系统的信息，使该方案能够满足火星车在复杂环境下对长时间、远距离、高精度自主导航的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王新龙	北京航空航天大学宇航学院	100	976	18.0	26.0
2	管叙军	北京航空航天大学宇航学院	3	42	3.0	3.0