基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置主动减摆策略研究

• 作者: 史洪宇 高云剑
• 来源期刊: 机电设备
• 学科: 工学
• 关键词: 工作艇收放装置 动力学模型 拉格朗日方程 部分反馈线性化 自适应迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 51-57
• 页数: 7页
• 分类号: TV22
• 字数: 4329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16443/j.cnki.31-1420.2015.03.011

摘要

工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面，或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统，采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况，对系统的二维动力学模型进行描述，分析小艇摇摆的二维平面摆角，研究其在船体运动影响下的变化情况。然后在上述非线性动力学模型的基础上，针对系统的摆动部分，为其设计自适应迭代控制闭环控制器，达到消摆的目的。最后，仿真结果证明了此控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史洪宇		12	87	4.0	9.0
2	高云剑	海装上海局综合计划处	3	44	2.0	3.0