基于定矢量力输出的八索并联机构索力优化及实验研究

• 作者: 唐晓强 曹凌 王伟方
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 索并联机构 定矢量力输出 索力优化 索力控制
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 641-647
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2015.0641

摘要

提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出,完成对火箭发射推力的实时模拟.首先通过运动学建模和受力分析,得到八索并联机构的动力学方程.在建立定方向矢量力输出模型的基础上,采用力封闭的索力优化计算理论,对输出定方向矢量力时的机构索力进行了优化求解.最后,分别研究了终端输出不同矢量力时的索力变化规律,并在八索并联机构实验装置上实现定方向矢量力的输出,验证了理论研究的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐晓强	清华大学机械工程系	35	439	12.0	20.0
5	王伟方	清华大学机械工程系	3	13	2.0	3.0
6	曹凌	清华大学机械工程系	1	6	1.0	1.0