一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究

• 作者: 张新华 李楠 沈志航
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 联合仿真 轨迹跟踪 Matlab ADAMS
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真与测试
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 2866字
• 语种: 中文

摘要

冗余机械臂作为一种复杂的机电系统,其精确传递函数和动力学模型难以建立,为进行精确轨迹跟踪及动力学分析造成障碍.为代替实际的物理样机进行产品的性能测试,缩短物理样机的开发周期,提高设计质量和效率,利用Matlab与ADAMS对机械臂搬运器件作业进行轨迹跟踪联合仿真研究.仿真结果表明,所设计机械臂具有良好的轨迹跟踪能力;在实现轨迹精确跟踪的同时,联合仿真算法得到的轨迹具有更好的加速度及力矩控制效果,提高了机械臂搬运作业的运动平滑性,所得数据可供工程应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张新华		19	54	5.0	6.0
2	沈志航		1	1	1.0	1.0
3	李楠		1	1	1.0	1.0