考虑桨叶陀螺效应的四旋翼定点飞行动态面控制

• 作者: 冯通 董文瀚 邵鹏杰 马骏
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 桨叶陀螺效应 动态面控制 高频振荡
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 425-429
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

针对大型四旋翼桨叶陀螺效应对其运动影响较大的问题,设计了一种动态面控制方法.引入了桨叶陀螺效应对四旋翼不利影响的抵消项,保留传统反馈线性化方法中被抵消的非线性项;基于反推设计的动态面控制律较PID控制方法能实现对模型更为精准的控制,克服未建模动态造成的控制扰动;引入一阶低通滤波器简化控制器设计.仿真结果表明,DSC算法到达平衡点后能迅速收敛,闭环系统稳定性好,克服了经典PID控制算法参数较多、提高快速性后会导致高频振荡等缺点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董文瀚	空军工程大学航空航天工程学院	75	528	12.0	19.0
2	马骏	空军工程大学航空航天工程学院	9	95	5.0	9.0
3	邵鹏杰	空军工程大学航空航天工程学院	2	10	2.0	2.0
4	冯通	空军工程大学航空航天工程学院	2	14	2.0	2.0