拖车与挂车自主交会系统研发

• 作者: 周苏 秦颖
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径规划 路径跟踪 自主驾驶 ROS Gazebo
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: U469.5
• 字数: 2394字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2015.11.006

摘要

将ToF(Time-of-Flight)相机应用于拖车与挂车的自主交会系统,根据ToF相机特点将自主交会过程分为两个阶段,分别为各阶段设计合理的路径规划和路径跟踪算法.其中路径规划采用基于直线和圆弧的SCS/CCS方法和CSCS方法(S表示直线,C表示圆弧).路径跟踪则采用适合低速工况的Follow-the-Carrot方法.同时通过速度控制来辅助横向控制,以实现尽可能精确的路径跟踪.系统仿真环境由Gazebo提供,算法则通过机器人操作系统ROS(Robot Operating System)实现.仿真结果表明所设计的路径规划和路径跟踪方法以及交互系统的中央控制单元工作良好.