移动机器人三维地图创建的仿真研究

• 作者: 宋珂 杨倩 章桐
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 移动机器人 机器人操作系统 三维地图 激光扫描 Octomap 地图创建
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 17-22,34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2015.11.004

摘要

利用传感器信号自主创建三维地图是移动机器人智能导航和环境探索研究的基础.利用Blender建模软件建立了不同室外场景的三维模型:在ROS系统中利用C++编程语言设计了飞行器的飞行路线;在Gazebo仿真系统中利用与飞行器连接的激光扫描器对地形进行了扫描;最后利用Octomap地图创建方法生成相应的三维地图.通过对不同参数及传感器连接方式的比较分析,得出结论:飞行器和激光扫描器之间使用刚性连接比铰接更能节省时间和内存;刚性连接的缺点是无法识别被遮盖的地形信息;Octomap方法可以应用到大面积的室外地形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋珂	同济大学中德学院新能源汽车工程中心	39	333	8.0	18.0
2	章桐	同济大学中德学院新能源汽车工程中心	154	881	15.0	23.0
3	杨倩	同济大学中德学院新能源汽车工程中心	5	9	2.0	3.0