用于缸体缸盖清洗的机器人机构分析与仿真

• 作者: 何广维 曾振华 王学俊 王文康 芦金石 陶学恒
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 清洗 机器人 缸体缸盖 运动学 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 59-63
• 分类号: TG155.4+1|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2015.02.016

摘要

针对汽车发动机缸体缸盖清洗行业的特殊需要,研发了可应用于该领域的六自由度发动机清洗机器人.运用D-H方法,建立了六自由度发动机清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表,确定了六自由度清洗机器人的运动学方程.利用牛顿-欧拉递推算法,完成了六自由度清洗机器人的动力学分析.在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了机器人的三维仿真模型,并对发动机清洗机器人进行了动力学仿真,得到了备关节驱动力矩的变化曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶学恒	大连工业大学机械工程与自动化学院	69	256	9.0	13.0
2	王学俊	大连工业大学机械工程与自动化学院	26	76	5.0	7.0
3	芦金石	大连工业大学机械工程与自动化学院	17	35	3.0	5.0
4	王文康	大连工业大学机械工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0
5	曾振华		6	10	1.0	3.0
6	何广维		6	2	1.0	1.0