携行外骨骼自适应虚拟力矩控制研究

• 作者: 刘迪 杨秀霞 赵国荣
• 来源期刊: 船电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢携行外骨骼 虚拟力矩控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 应用研究/Application Research
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2370字
• 语种: 中文

摘要

在深入分析人的行为特征以及携行系统虚拟力矩控制机理的基础上，设计了非线性自适应控制器来克服摩擦及系统不确定性等非线性因素的影响。基于李亚普诺夫稳定性原理设计了自适应虚拟力矩控制器，并将其应用于下肢外骨骼的运动控制，理论分析及仿真结果证明了此控制方案的可行性及有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘迪	海军航空工程学院控制工程系	54	237	7.0	13.0
2	赵国荣	海军航空工程学院控制工程系	140	687	14.0	18.0
3	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0