冗余 MEMS-IMU 误差补偿技术研究

• 作者: 何昆鹏 邵玉萍
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航系统 MEMS-IMU 误差补偿 标定 冗余配置
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: U661.12
• 字数: 1720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201406005

摘要

为提高惯性导航系统的精度和可靠性，设计了一种基于冗余MEMS-IMU的惯性导航系统（3 MEMS-IMU分别斜置安装在正四面体的3个面上），并针对该系统的惯性测量单元（ IMU）进行了误差分析，建立了精确的误差补偿数学模型。在此基础上提出了一种标定方法，给出了计算误差模型参数的推导过程以及各误差参数的数学表达式。通过多组试验验证了该方法简单可靠，可以有效估计出各误差参数，并能有效进行误差补偿，标定精度较高，适用于短时间、低中精度导航系统。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何昆鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	43	416	12.0	18.0
2	邵玉萍	哈尔滨工程大学自动化学院	2	7	1.0	2.0