人工势场法在航道测量中的应用

• 作者: 史艳霞 董宏超 贾贵玺
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 导航算法 人工势场法 比例-积分-微分控制 全球定位系统 测量船
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 581-586
• 页数: 6页
• 分类号: U612.23
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.2015.05.0581

摘要

为实现航道精准测量、自主避障、寻找最优路径等，提出一种将人工势场法与比例-积分-微分（PID）控制相结合的导航算法。通过全球定位系统（GPS）得到试验系统设计测量船的位置信息，利用导航算法得到的舵机角度偏差产生脉冲宽度调制（PWM）信号，经由功率放大等装置驱动伺服电机，带动测量船舵机向预定的方向偏转。通过 C 语言及串口通信技术实现上下位机通信，实时获得测量船参数信息及航迹图像。试验结果表明：设计的导航算法满足高精度、完全自主的要求，可广泛应用于内陆航道及水库测量工程中。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾贵玺	天津大学智能电网实验室	38	323	10.0	16.0
2	史艳霞	天津中德职业技术学院电气与能源学院	18	18	2.0	3.0
3	董宏超	天津大学智能电网实验室	1	1	1.0	1.0