海底监测平台的姿态检测技术

• 作者: 章雪挺 胡刚 赵铁虎 魏晗冬 齐君
• 来源期刊: 海洋地质前沿
• 学科: 地球科学
• 关键词: 姿态检测系统 卡尔曼滤波 数据采集
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 72-77
• 分类号: X83
• 语种: 中文
• DOI: 10.16028/j.1009-2722.2015.06012

摘要

介绍了一种基于9-DOF(自由度)传感器组的海底监测平台姿态检测技术.该技术采用卡尔曼滤波算法和高斯—牛顿迭代法,通过融合三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计的数据进行姿态检测.海底监测平台的姿态四元数由下位机计算所得,并通过串口发送给上位机,将姿态四元数进行解算并显示整个海底监测平台的三维姿态.该系统在准静态情况下进行了测试,测试结果表明姿态误差＜1％,低姿态漂移率＜2°/h,并具有较高的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章雪挺		32	203	7.0	12.0
2	赵铁虎		30	197	7.0	13.0
3	胡刚		15	53	5.0	7.0
4	齐君		11	32	3.0	4.0
5	魏晗冬		2	3	1.0	1.0