地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

• 作者: 冯孝华 战凯 李建国 李恒通 段辰玥 石峰 郭鑫 顾洪枢
• 来源期刊: 矿冶
• 学科: 工学
• 关键词: 地下铲运机 自主行驶 控制模式 人工示教
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设备与自动化
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TD422.4
• 字数: 6621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-7854.2015.05.016

摘要

针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式.通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石峰		37	158	7.0	10.0
2	冯孝华		22	100	6.0	8.0
3	顾洪枢		34	166	7.0	10.0
4	战凯		54	255	8.0	13.0
5	郭鑫		36	147	7.0	10.0
6	段辰玥		6	8	2.0	2.0
7	李恒通		19	28	4.0	4.0
8	李建国		15	51	5.0	6.0