基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法

• 作者: 方华京 袁军锋 陈世明 陈小玲
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 类电磁机制 FastSLAM 粒子滤波 提议分布 重采样
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5674字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.31077

摘要

针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线性化误差,提高采样粒子的质量;在重采样中模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制,把采样粒子看成带一定电荷量的电子,通过类电磁吸引力驱动粒子集朝高似然区域移动,使之较快分布在机器人真实位姿附近,缓解粒子退化问题,同时,通过类电磁排斥力驱使粒子在移动过程中保持一定距离,保证了粒子多样性.仿真结果表明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方华京	华中科技大学自动化学院	125	1535	23.0	33.0
2	陈世明	华东交通大学电气与电子工程学院	62	403	11.0	16.0
3	袁军锋	华东交通大学电气与电子工程学院	2	18	2.0	2.0
4	陈小玲	华东交通大学电气与电子工程学院	3	29	3.0	3.0