基于RBFNN整定的PID控制在柔性摆跟踪控制中的应用研究

• 作者: 姜峰
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 径向基函数神经网络 跟踪控制 柔性倒立摆
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 其他研究论文
• 页码范围: 113-118
• 页数: 6页
• 分类号: TP183
• 字数: 2788字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2015.02.019

摘要

本文提出了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)整定的PID控制策略,并将其应用于柔性倒立摆的跟踪控制.该方法通过神经网络辨识获取柔性摆的Jacobian信息,采用梯度下降法自适应调整PID的控制参数.仿真结果表明,与传统的PID控制效果相比,该控制方法响应速度快、超调量小,较好地解决了PID控制方法中参数整定困难的问题,实现了对柔性摆的有效跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜峰		6	8	2.0	2.0