中厚板复杂焊缝机器人自动跟踪系统

• 作者: 刘建春 易际明 林彦锋 柯晓龙 袁海龙
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 焊缝跟踪 曲线轨迹 激光位移传感器 齐次变换矩阵 多层多道焊
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 焊接设备
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2015.07.08

摘要

针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题,开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统.利用激光位移传感器采集复杂曲线焊缝信息,建立工件坐标系,根据采样点对焊缝路径进行函数拟合,使得焊缝路径的曲线轨迹变得圆滑连续.根据曲线轨迹函数采用齐次坐标变换矩阵实时改变焊枪位姿,并结合导轨和机器人的运动,完成复杂焊缝曲线轨迹的插补.根据多层多道焊的焊接工艺要求,确定各焊道的偏移量,实现轨迹再现,完成中厚板复杂焊缝的多层多道自动跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建春	厦门理工学院机械与汽车工程学院	34	87	5.0	6.0
2	易际明	厦门理工学院机械与汽车工程学院	25	119	6.0	9.0
3	柯晓龙	厦门理工学院机械与汽车工程学院	15	54	4.0	6.0
4	林彦锋		7	21	3.0	4.0
5	袁海龙	厦门理工学院机械与汽车工程学院	3	13	2.0	3.0