基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪鲁棒控制

• 作者: 刘金琨 杨柳
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 垂直起降 干扰观测器 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 328-333
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法.在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号.对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干扰力进行抑制.设计了一个新颖的非线性干扰观测器,对未知气动干扰力矩进行观测.通过在控制输入中加入干扰力矩的观测值,保证姿态子系统能够以指数收敛速率跟踪中间指令信号.利用Lyapunov理论,证明了整个闭环系统全局渐近稳定.仿真结果表明,该控制器简单有效,对外界干扰具有较强的鲁棒性,同时对负载不确定性也具有自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金琨	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	58	2253	18.0	47.0
2	杨柳	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	9	37	3.0	6.0