改进的ICP点云配准算法

• 作者: 万剑华 刘善伟 曾喆 朱新宇
• 来源期刊: 海洋测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: 点云配准 迭代最近点算法 主成分分析 方向向量阈值 k-d tree
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 77-79
• 页数: 3页
• 分类号: P237
• 字数: 2964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3044.2015.02.021

摘要

三维激光点云配准是点云三维建模的关键问题之一.经典的ICP算法对点云初始位置要求较高且配准效率较低,提出了一种改进的ICP点云配准算法.该算法首先利用主成分分析法实现点云的初始配准,获得较好的点云初始位置,然后在经典ICP算法的基础上,采用k-d tree结构实现加速搜索,并利用方向向量夹角阈值去除错误点对,提高算法的效率.实验表明,本算法流程在保证配准精度的前提下,显著提高了配准效率.