基于单目视觉的目标识别与定位

• 作者: 王天奇 陈明
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 工业机器人 单目视觉 几何特征 目标识别
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 12-16,49
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2015.11.003

摘要

针对工业机器人在多目标工况下自主抓取指定目标的问题,提出了一种基于单目视觉技术的目标识别定位的方法.通过检测目标轮廓中包含的直线、圆等基本几何特征,利用平面约束的单目定位模型,结合给定的工件数据模型库对目标进行识别和位姿计算.实验结果表明,该方法能够获得较好的识别和定位效果,为工业机器人抓取动作提供目标的位置和姿态信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈明	同济大学中德学院	183	1321	20.0	29.0
2	王天奇	同济大学机械与能源工程学院	1	14	1.0	1.0