一种椰子抓取采摘机械手设计及其工作空间仿真分析

• 作者: 曾祥坤 杨永
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 椰子 采摘机械手 抓取采摘 工作空间 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 132-135
• 页数: 4页
• 分类号: S225.93
• 字数: 1868字
• 语种: 中文

摘要

针对两种目前常用于椰子采摘的采摘方法—人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘出现的劳动强度大、作业危险及效率低等问题设计了一种抓取采摘机械手。采摘机械手底座固定在椰子采摘机上，通过旋转功能组件实现采摘手抓的左右摆动，依靠气压升降、摆臂功能组件实现采摘手抓的升降和俯仰，利用机械手外手抓抓住果蒂，内手抓抓住椰子旋转采摘。为此，介绍了采摘机械手总体结构设计及工作原理，对其关键结构进行了建模，并进行了工作空间仿真分析。仿真结果表明：所设计的椰子采摘机械手工作点分布密集对称，满足工况需求，为进一步实际采摘实验提供了理论支撑。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨永	广东技术师范学院机电学院	44	174	6.0	10.0
2	曾祥坤	广东技术师范学院机电学院	20	40	4.0	5.0