改进的 GNSS/INS 列车组合定位 PF 算法

• 作者: 张翔 王更生
• 来源期刊: 微处理机
• 学科: 工学
• 关键词: 列车组合定位 GNSS /INS 组合系统 PF 滤波 迭代无迹粒子滤波 全局采样 建议性分布
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 微机软件
• 页码范围: 40-43
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2803字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2279.2015.06.011

摘要

针对列车组合定位融合估计的非线性问题，结合 GNSS ／INS（Global Navigation Satellite System ／Inertial Navigation System）列车组合定位当前发展的方向，给出了一般无迹粒子滤波（UPF）的基本过程。针对传统 PF（Particle Filter）缺乏量测信息且计算量大而难以应用于 GNSS ／INS 组合导航中的问题，提出一种新的 IUPF（Iterative Unscented Particle Filter）算法。它通过将 IKF（Iterative Kalman Filter）的思想融入 UKF（Unscented Kalman Filter），得到比较健壮的迭代无迹 Kalman 滤波（IUKF），由 IUKF（Iterative Unscented Kalman Filter）产生的分布与真实的后验分布有更大的支撑重叠区域，提高了精度。并且运用全局采样到 PF 中，结合当前最新观测值对粒子集整体采用一次IUKF 来产生建议性分布，减少了计算量。仿真模拟结果表明，IUPF 与一般的 UPF、PF 相比，精度更高，算法计算量更小。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王更生	华东交通大学信息工程学院	27	195	8.0	13.0
2	张翔	华东交通大学信息工程学院	2	7	2.0	2.0