基于自适应采样的复杂曲面抛磨轨迹生成算法及其性能对比?

• 作者: 向丹
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 复杂曲面 抛磨机器人 NURBS曲线 自适应采样
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 17-19,23
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TG506
• 字数: 2655字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.06.005

摘要

针对抛磨机器人面向复杂曲面加工运动轨迹规划困难，不能随曲率自适应采样所导致的轨迹规划精度不高等问题，提出了一种基于自适应采样的NURBS曲面抛磨轨迹生成算法，首先针对已建立的CAD模型进行自由曲面数据点提取，并建立了求取一条P次NURBS曲线数学模型，其次，针对得到的NURBS曲线进行基于杠杆原理的曲线自适应采样离散，最后，自动生成机器人抛磨连续轨迹。算法性能对比实验表明：文章自适应采样算法能在曲线曲率大处小间距采样，采样点分布密集，而在曲率平缓处大间距采样，采样点分布较稀疏，达到了采样点随曲率自适应分布的效果，同时，自适应采样算法的拟合曲线与理论曲线接近，生成轨迹精度高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向丹	广东技术师范学院自动化学院	39	260	6.0	15.0