基于图像配准的栅格地图拼接方法

• 作者: 周颐 王晓春 祝继华 邗汶锌 马亮
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 多移动机器人系统 栅格地图拼接 图像配准 迭代最近点算法 尺度不变特征转换
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 285-294
• 页数: 10页
• 字数: 8564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2015.c140055

摘要

栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术。本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法。该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题，建立相应的目标函数，并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数。为获得最优的拼接结果，该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征，并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数，以作为迭代最近点算法的初值。最后，提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则。实验结果表明，该方法能可靠地实现栅格地图拼接，且具有精度高和速度快的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马亮	西安交通大学软件学院	24	699	12.0	24.0
2	王晓春	西安交通大学软件学院	2	38	2.0	2.0
3	祝继华	西安交通大学软件学院	7	51	3.0	7.0
4	邗汶锌	西安交通大学软件学院	2	41	2.0	2.0
5	周颐	西安交通大学广电中心	3	42	3.0	3.0