码垛机器人运动学分析与仿真

• 作者: 杨延栋 熊艳梅
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 工作空间 轨迹规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 62-66
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2015.01.016

摘要

为了评价码垛机器人的工作能力和实现作业的精确控制,需对码垛机器人进行工作空间计算和轨迹规划.以ABB IRB660码垛机器人为例,建立D-H矩阵并对其工作空间进行仿真;然后对码垛机器人完成特定码垛任务进行轨迹规划.工作空间仿真结果表明,码垛机器人杆件参数和关节参数设计满足工作要求;对拟定的码垛任务轨迹规划结果表明,此轨迹规划速到了考虑速度、加速度等边界条件的前提下运动时间最优的目的,验证了机构设计的合理性.本研究有利于码垛机器人的结构设计和动作控制,并为码垛机器人的精确控制和动力学研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨延栋	西南交通大学机械工程学院	6	67	4.0	6.0
2	熊艳梅	西南交通大学机械工程学院	2	21	2.0	2.0