BCTR－1型混装乳化炸药车机械手运动学分析与研究

• 作者: 刘亚东 刘宇星 朱德春 王凯 王春华 肖启明
• 来源期刊: 采矿技术
• 关键词: 混装乳化炸药车 机械手 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: ?机电装备与信息工程?
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 字数: 1740字
• 语种: 中文

摘要

以BCTR－1型现场混装乳化炸药车机械手为研究对象,运用D－H坐标法建立其关节坐标系,应用齐次坐标变换得到运动学方程对其进行运动学分析。运用蒙特卡洛方法,通过MATLAB编程对该机械手的可达工作空间进行求解,得到了机械手在前向、侧向和垂直方向上的可达工作范围分别为[600 mm,5300 mm]、[－4200 mm,3800 mm]、[－1500 mm,6400 mm]。系统地提出了炸药车机械手的运动学分析和研究方法,分析结果为混装乳化炸药车的现场施工和进一步的优化设计都有一定的指导作用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇星		9	42	4.0	6.0
2	王凯		6	8	1.0	2.0
3	朱德春		3	1	1.0	1.0
4	王春华		3	1	1.0	1.0
5	刘亚东		1	1	1.0	1.0
6	肖启明		3	1	1.0	1.0