基于测距的多AUV编队控制方法研究

• 作者: 徐红丽 李冠男 林扬
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 多AUV系统 编队控制 领航者-跟随者结构 粘滞阻尼振荡模型
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 23-32
• 页数: 10页
• 分类号: TP24|P715.5
• 语种: 中文

摘要

针对基于测距的多AUV编队控制问题,提出两种根据测距信息完成编队的控制策略.一种策略将编队视为有阻尼的弹簧质量块模型,模拟其振动过程得到控制规则.该方法的参数均有特定物理意义.分析了参数变化对编队性能的影响,并根据粘滞阻尼振荡模型给出了参数选择方法.另一种策略建立编队形成的目标函数,分析了该目标函数收敛的充分条件,据此给出控制规则.分别针对上述两种方法给出了方向信息和距离信息的实时估计方法,并从理论上说明了这两种方法容许方向信息有一定偏差.最后通过实验对两种方法进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林扬	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	28	261	6.0	15.0
2	徐红丽	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	13	165	7.0	12.0
3	李冠男	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	8	13	3.0	3.0