行星探测车连杆式差动平衡机构设计及运动学分析

• 作者: 周春华 李中凯 牛辉 程志红 魏毅龙
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 行星探测车 差动平衡机构 移动系统 悬架
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 524-532
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.05.006

摘要

根据行星探测车移动系统连接车体与左右两侧悬架的支撑机构的设计要求,提出一种对称的空间连杆式差动平衡机构,合理的空间布置、较大的摇臂摆角范围和良好的线平均性使其在移动系统中的运用取得较好效果.首先分析了机构的输入输出关系,给出车体与摇臂位姿关系的表达式.然后运用旋转变换的方法建立该差动平衡机构车体与左右摇臂的俯仰角位移方程.再运用Pro/Mechanism仿真校验理论模型的正确性,并运用校验后的理论模型分析部分参数对该差动平衡机构摇臂摆角范围和线性均化特性的影响,求解球铰连杆上下球面副相对主平面和在主平面内的转角范围,为机构的结构设计和装配提供了依据.最后展示了该机构在6轮导杆联动式悬架上的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程志红	中国矿业大学机电工程学院	42	258	10.0	13.0
2	李中凯	中国矿业大学机电工程学院	30	264	7.0	15.0
3	牛辉	中国矿业大学机电工程学院	4	9	2.0	2.0
4	周春华	中国矿业大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0
5	魏毅龙		3	6	1.0	2.0