迭代的平方根容积卡尔曼滤波SLAM算法

• 作者: 凌有铸 戴雪梅 陈孟元 陶明
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代 同步定位与地图创建 采样 扩展卡尔曼滤波 加权处理
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 317-321
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.09.058

摘要

平方根容积卡尔曼滤波算法在移动机器人同步定位与地图创建问题中,存在随着地图特征点增多、容积点偏离理想轨迹、状态估计产生较大误差的缺陷.为此,提出一种改进的平方根容积卡尔曼滤波算法.该算法引入迭代测量更新的方法,在更新阶段利用估计值和平方根因子重新确定采样的容积点,使得采样点在高度非线性环境下保持较小失真,进一步提高精度.仿真结果表明,与平方根容积卡尔曼滤波算法相比,该算法能提高机器人位姿精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	凌有铸	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	83	529	11.0	19.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	戴雪梅	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	3	78	2.0	3.0
4	陶明	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	2	2	1.0	1.0