四足步行机动平台单腿结构设计

• 作者: 王睿 谭永营
• 来源期刊: 山西电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单腿自由度数 关节活动范围 足端工作空间 足端轨迹规划
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 应用实践
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2537字
• 语种: 中文

摘要

选定了机动平台单腿自由度数,设定了关节的活动范围.在此基础上,利用单腿运动学分析的结果,研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化,确定了两者最优的比例关系.最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足端轨迹的规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭永营	装甲兵工程学院机械工程系	11	10	2.0	3.0