基于MARG的无人机抗干扰系统的研究

• 作者: 张晓明 杨国欢 赖正喜 赵代弟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 自适应EKF 姿态角 抗干扰
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 231-233
• 页数: 3页
• 分类号: TN397
• 语种: 中文

摘要

由IMU或电子罗盘组成的无人机航姿测量系统易受载体有害加速度或周围局部磁场干扰导致姿态角解算不准确;针对该问题提出将自适应扩展卡尔曼滤波算法应用于该系统;在卡尔曼滤波算法中提出引入分段函数构造自适应测量噪声方差阵;相比于传统噪声方差阵的阈值判断方法,该方法提高了传感器信息的利用率,进一步减小了外界干扰对系统姿态估计的影响,最终提高了姿态角的解算精度;最后针对该方法进行了仿真分析和无磁转台实验验证,仿真和实验结果表明,该方法能有效提高无人机航姿测量系统的抗干扰能力,具有一定的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓明	中北大学电子测试技术重点实验室	69	456	12.0	19.0
5	杨国欢	中北大学电子测试技术重点实验室	6	35	4.0	5.0
6	赖正喜	中北大学电子测试技术重点实验室	7	31	4.0	5.0
7	赵代弟	中北大学电子测试技术重点实验室	6	31	4.0	5.0