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摘要:
针对水面无人艇对探测到的电子海图上没有标示的动态障碍物的规避问题,提出符合国际海上避碰规则公约的规避方法,将动态障碍物某一运动时刻转换为相对无人艇瞬时静止的状态,对避障模型进行实时计算;并通过粒子群优化算法解算出无人艇进行避障所需的最优航速和航向改变量.仿真实验表明,该方法可得到合理的规避策略,有效地完成动态障碍物的规避任务.
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文献信息
篇名 基于海事规则的水面无人艇动态障碍规避方法
来源期刊 船海工程 学科 交通运输
关键词 水面无人艇 动态障碍物 粒子群优化算法 路径规划 海事规则
年,卷(期) 2015,(3) 所属期刊栏目 港航技术
研究方向 页码范围 119-124
页数 6页 分类号 U675.85
字数 5633字 语种 中文
DOI 10.3963/j.issn.1671-7953.2015.03.028
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研究主题发展历程
节点文献
水面无人艇
动态障碍物
粒子群优化算法
路径规划
海事规则
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
船海工程
双月刊
1671-7953
42-1645/U
大16开
武汉市武昌区和平大道1040号
1972
chi
出版文献量(篇)
4860
总下载数(次)
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17407
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