高负载四足机器人的步态规划与控制

• 作者: 李少远 胡楠 高峰 黄丹
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态规划 平坦地面 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 529-533
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对高负荷的四足机器人设计了位置控制器,实现了机器人在平坦地面上的稳定行走.使用的四足机器人为自主研发,该机器人设计有特殊的驱动系统和创新性的并联式腿结构,实现了机器人的高负载能力.利用Bezier曲线为机器人设计了足尖运动轨迹,提高了机器人的稳定性.仿真结果和实验验证了所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李少远	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	170	3277	31.0	48.0
2	黄丹	上海交通大学航空航天学院	41	636	10.0	25.0
3	高峰	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	186	2046	23.0	38.0
4	胡楠	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	4	33	3.0	4.0