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基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究
基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究
作者:
刘超
单长考
卢振利
徐惠钢
李斌
许仙珍
谢亚飞
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
蛇形机器人
避障
相位调整
蜿蜒运动
摘要:
为了提高蛇形机器人在实际环境中的实用性,研究了蛇形机器人的避障功能,并提出了一种基于相位调整的蛇形机器人避障方法.该方法用安装在蛇形机器人头部的红外避障传感器模块检测前方是否有障碍物,若有障碍物,则用相位调整法改变蛇形机器人每个关节的步态相位来控制蛇形机器人的蜿蜒运动以实现转弯,从而避开障碍物.而且应用红外传感器来感知障碍物的几何特性,若感知到大型障碍物,机器人蜿蜒运动行进采用顺障策略实现避障功能,若感知到小型障碍物,采用绕障策略.该研究可为推进蛇形机器人的实用化提供技术储备.
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篇名
基于相位调整法实现蛇形机器人避障功能的研究
来源期刊
高技术通讯
学科
关键词
蛇形机器人
避障
相位调整
蜿蜒运动
年,卷(期)
2015,(5)
所属期刊栏目
先进制造与自动化技术
研究方向
页码范围
508-514
页数
7页
分类号
字数
2195字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2015.05.009
五维指标
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节点文献
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避障
相位调整
蜿蜒运动
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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