四轴飞行器的设计及其无线控制系统

• 作者: 刘白杨 李刚 李华贵 练杰
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 微处理器 四轴飞行器 卡尔曼滤波 四元数 PID 无线控制系统
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 页码范围: 31-33
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

以STM32F103VET6微处理器为主控板设计了四轴飞行器,选用MPU6050陀螺仪传感器和NOKIA5110液晶显示模块对飞行器姿态数据进行实时采集和显示,并结合卡尔曼滤波方法对姿态数据进行了数据滤波,然后采用四元数对飞行器姿态值进行解算.在控制算法上采用了双闭环PID实现两组四个电机的转速来控制飞行器的飞行姿态,并通过无线控制系统对四轴飞行器的飞行姿态进行实时调节.试验结果表明:四轴飞行器在其无线控制系统的控制下能够实现姿态、航向、悬停等控制功能,达到了预期设定的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘白杨		24	44	5.0	6.0
2	李刚		5	0	0.0	0.0
3	李华贵		3	0	0.0	0.0
4	练杰		5	0	0.0	0.0