基于 IMU 模块的救援机器人姿态显示系统设计

• 作者: 宋爱国 曹宇 熊鹏文 纪鹏 郝小蕾
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: Mini IMU姿态传感器 DP512单片机 Ucos-II操作系统 OpenGL
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 【智能化仪器及其应用】
• 页码范围: 92-95
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2094字
• 语种: 中文

摘要

M ini IM U姿态传感器中带有三轴陀螺仪和三轴加速度计，利用其模块放置在机器人可以实现机器人的姿态显示。履带式机器人在灾后进行巡检搜救，对陌生的地形情况，姿态信息显得极为重要。对此，将M ini IM U 模块连接在机器人主控板上面，在飞思卡尔DP512单片机μC／OS‐II操作系统中，将数据整合转发给上位机，上位机软件接受到数据信息后，进行数据处理，再用OpenGL虚拟现实技术将机器人姿态复原在上位机中。完成整个设计后，实际让机器人进行旋转、攀爬，和在上位机中得到的数据进行对比测量实验，用误差分析的方法对实验结果分析及评估，具有较强的实时性、准确性、可靠性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	熊鹏文	东南大学仪器科学与工程学院	14	168	7.0	12.0
3	郝小蕾	东南大学仪器科学与工程学院	2	6	1.0	2.0
4	纪鹏	东南大学仪器科学与工程学院	4	28	3.0	4.0
5	曹宇	东南大学仪器科学与工程学院	5	26	3.0	5.0