基于顺应性跟踪控制的工业机器人直接示教系统

• 作者: 丁毅 俞立 徐建明 禹鑫燚
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 顺应性跟踪控制 直接示教 工业机器人
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 500-507
• 页数: 8页
• 字数: 3847字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.05.008

摘要

研究了机器人直接示教问题,开发了St(a)ubli TX90工业机器人的直接示教系统.该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法,因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行器参考速度,实现机械臂对牵引力的顺应性跟踪;同时定周期采集并存储机械臂运动轨迹,通过Douglas-Peucker矢量数据压缩算法去除冗余轨迹点,生成示教轨迹.基于VAL3机器人语言编写了直接示教程序模块,并嵌入St(a)ubli工业机器人示教系统.最后,通过试验验证了所设计直接示教系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
3	丁毅	浙江工业大学信息工程学院	2	30	2.0	2.0
4	禹鑫燚	浙江工业大学信息工程学院	23	132	7.0	10.0