变刚度电液力负载模拟器自适应反步控制

• 作者: 仇艳凯 李宝仁 李罡 杜经民 贺向宗
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 变刚度 负载模拟 自适应 反步法
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 130-133
• 页数: 4页
• 分类号: TH137
• 字数: 1740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2015.09.032

摘要

某电液力负载模拟系统以钢丝绳为传递介质,其特性随钢丝绳刚度大范围变化而改变,针对定常控制策略难以实现其大范围控制难题,提出采用自适应反步控制策略.结合间接自适应方法和反步控制方法的优点,通过反步设计方法获得与系统模型参数直接相关的控制器,通过参数预估实时更新刚度值并修正控制器参数,从而补偿刚度变化对闭环控制系统性能的影响.仿真结果表明:在所设计的力加载范围内,该控制算法能够准确预估钢丝绳刚度值,可以实现变刚度电液力负载模拟系统大范围高精度控制,并且可以消除多余力对负载模拟精度的影响.