一种新型拟人机械腿及其工作空间分析

• 作者: 刘毅 李研彪 郑秀莲
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 并联拟人机械腿 位置分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4561字
• 语种: 中文

摘要

目前,多数拟人机械腿均采用串联机构,该机构存在运动惯性大、承载能力小等不足.为了解决当前拟人机械腿存在的问题、且满足拟人机器人运动特性的需要,提出一种新型拟人机械腿机构,对其工作空间的分布规律进行了研究,介绍了其结构布局特点,推导出这种机械腿的位置反解方程.根据其结构布局特点,绘制了这种机械腿的姿态和位置工作空间,分析了拟人机械腿各结构参数对其工作空间大小的影响.仿真结果满足人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型,该机构具有承载能力大、运动惯性小和仿生效果好等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑秀莲	衢州学院电气与信息学院	8	38	4.0	6.0
2	李研彪	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	19	62	5.0	7.0
3	刘毅	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	8	25	4.0	4.0