基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计

• 作者: 卞新高 张奔 朱灯林
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 分布式控制系统 CAN PC ARM
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 1352-1356
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.10.017

摘要

针对足式机器人控制系统的问题,设计了一种用于四足机器人的分布式控制系统.研究了针对四足机器人的复杂控制系统,该系统采用了PC机作为监控机,以ARM9内核的32位微控制系统作为控制单元;整个控制系统采用CAN总线通信.研究了主控制器如何进行系统整体协调控制、步态规划运算,向各子控制器发出运动指令,并和监控机进行通信;子控制器如何实现相应各条腿的3个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据.该控制系统已运行于JQRI00四足机器人,实验证明系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱灯林	河海大学机电工程学院	45	392	9.0	18.0
2	卞新高	河海大学机电工程学院	42	333	10.0	16.0
3	张奔	三江学院机械工程学院	13	34	4.0	5.0