基于自适应Kalman滤波的机器人运动目标跟踪算法

• 作者: 侯翔 夏天维
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 足球机器人 运动目标检测与跟踪 自适应卡尔曼滤波 形态学
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 173-175
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

针对足球机器人比赛时的模型变化及其环境噪声先验估计不准确的问题,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的足球机器人视觉跟踪算法;该算法将一种基于减背景的运动目标识别的方法与自适应卡尔曼滤波跟踪模型进行结合,对背景进行实时更新,并通过形态学滤波去除残留的小区域,从而准确的识别运动目标,通过自适应的在线调整运动模型参数来保证模型预测值的准确性,进而提高了目标跟踪时的匹配效率,实现了目标的精准、迅速跟踪;通过实验证明,该算法是很有效的,具有推广价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯翔	四川文理学院计算机科学系	29	62	5.0	6.0
2	夏天维	遵义师范学院计算机与信息科学学院	11	24	2.0	4.0