频域特性的ADRC速度控制算法设计及其应用

• 作者: 唐涛 左丹 张桐 蔡华祥
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 频域特性 自抗扰控制器 速度闭环 参数整定 跟踪误差
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: ?光机电控制?
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2015.06.011

摘要

高性能的速度闭环控制是精密伺服控制系统的关键。针对速度换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度闭环的控制中。自抗扰控制器能对系统所受到的内扰和外扰进行实时估计，且不依赖于对象模型。本文基于控制对象的频域特性，设计了线性自抗扰控制器，找到了对象参数b与谐振频率的关系，并给出了其他参数的整定方法，为实验中参数调试提供了依据。最后，在带宽相同的情况下，将设计好的自抗扰控制器和常规的PI控制器分别用于速度闭环，进行了对比实验。结果表明在输入信号为0.5°和1.0°时，自抗扰控制器均能明显减小换向误差，提高系统跟踪精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐涛	中国科学院光电技术研究所	75	2442	22.0	49.0
5	左丹	中国科学院光电技术研究所	1	6	1.0	1.0
14	蔡华祥	中国科学院光电技术研究所	2	9	2.0	2.0