平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析

• 作者: 安梓铭 朱大昌
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 平面3-PRP并联机构 位置正/反解 运动学分析 奇异位形
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副(P)连接基座、1个移动副(P)与动平台相连接,2个移动副通过转动副(R)所连接.采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析.仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌		38	206	9.0	13.0
2	安梓铭		7	22	2.0	4.0