基于PD-ADRC的四旋翼控制器设计

• 作者: 张岱峰 梅亮 罗彪
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼 自抗扰控制 比例微分控制 双闭环控制器
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 62-65,69
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1
• 字数: 2736字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼无人机强耦合、非线性的控制难点,研究设计了一种基于自抗扰控制和比例微分控制的双闭环控制器.首先,分析了小型四旋翼飞行器动力学模型,确定四旋翼无人机的六自由度方程.然后,利用自抗扰控制技术对强耦合、非线性的姿态模型进行了解耦,设计扩张状态观测器对其总扰动进行观测与补偿.其次,设计比例微分控制器对解耦后的系统进行位置跟踪,从而与姿态控制器组成双闭环系统.最后,通过仿真及试飞实验测试系统性能.仿真和试飞结果表明该系统能够完成对控制指令的实时跟踪,并且对干扰具有极强的抑制力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅亮		5	18	2.0	4.0
2	张岱峰	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	18	2.0	2.0
3	罗彪	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	44	3.0	3.0