脉冲检测技术在倒立摆系统中的应用

• 作者: 杨智 潘家森
• 来源期刊: 国外电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 光电编码器 脉冲信号 STM32 脉冲畸形
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 分类号: TN78
• 字数: 2603字
• 语种: 中文

摘要

倒立摆控制系统对外部干扰信号非常敏感，并且对状态反馈量的精确度要求较高。为了提高系统反馈量的精确度，设计了一种采集以及统计旋转光电编码器脉冲信号的方案。该设计方案以STM32为核心，并设计了二阶低通滤波器、脉冲整形电路以及其他辅助电路。在实验中，分别测试了不同转速下光电编码器输出的脉冲信号。实验结果表明，该方案有效地解决了脉冲高频干扰、波形边缘振荡以及脉冲畸形的问题。此外，通过拉格朗日建模法建立了一级倒立摆的数学模型，并设计了基于此数学模型的倒立摆LQR控制器。最后，在实物系统中观察了摆杆角度实时变化曲线，间接验证了该脉冲信号采集方案的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨智	中山大学信息科学与技术学院	46	876	11.0	29.0
2	潘家森	中山大学信息科学与技术学院	1	0	0.0	0.0