空间绳系机器人单目视觉伺服控制系统

• 作者: 张彬 王东科 蔡佳 黄攀峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间绳系机器人 模板匹配 目标识别 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 133-141
• 页数: 9页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 5455字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.02.002

摘要

为解决空间绳系机器人近距离交会对接中的目标测量问题,设计了一种单目视觉伺服控制系统.该系统针对小模板在大场景中匹配时存在鲁棒性差、耗时长等缺点,采用了一种新的模板匹配算法.匹配模板借鉴FAST算法的空心圆环结构,使得算法具有旋转不变性,也减小了因背景变化引起的累积误差.同时匹配准则采用灰度值+梯度值的复合算子,具有较强的抗噪声和抑制光照变化的能力.为避免因错误匹配和遮挡等引起的跟踪失败,还设计了动态模板更新策略;最后结合最小二乘综合位置预测方法和PD控制器,实现了对复杂场景中的非合作目标的实时跟踪逼近.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
5	王东科	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	6	54	4.0	6.0
9	蔡佳	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	8	75	4.0	8.0