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基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究
基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究
作者:
俞国庆
梁斌
石弟军
石永华
龚成
原文服务方:
电焊机
爬行式焊接机器人
FPGA
激光传感器
运动控制
摘要:
大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线,在焊接过程中焊件会产生焊接变形,传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝.设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统,以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯片,通过RS232接收焊枪高度方向的激光传感器位置信号,并采用硬件描述语言(Verilog HDL)编写控制软件,通过定时采样插补实现了焊枪高度位置的自动调整,保证了CTWD(导电嘴到工件距离)的精确控制.焊枪横向位置可通过控制器上的按键进行手工微调,保证焊枪沿坡口中心运动,该控制器能保证焊接工艺稳定,焊接位置准确,焊缝成形质量好.
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文献信息
篇名
基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究
来源期刊
电焊机
学科
关键词
爬行式焊接机器人
FPGA
激光传感器
运动控制
年,卷(期)
2015,(1)
所属期刊栏目
焊接设备
研究方向
页码范围
45-50
页数
6页
分类号
TG409
字数
语种
中文
DOI
10.7512/j.issn.1001-2303.2015.01.12
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
石永华
华南理工大学机械与汽车工程学院
76
714
14.0
22.0
2
龚成
华南理工大学机械与汽车工程学院
2
8
1.0
2.0
3
石弟军
华南理工大学机械与汽车工程学院
1
1
1.0
1.0
4
俞国庆
2
1
1.0
1.0
5
梁斌
2
1
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版权信息
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1996(1)
参考文献(1)
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2009(1)
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2015(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
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2018(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
爬行式焊接机器人
FPGA
激光传感器
运动控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电焊机
主办单位:
成都电焊机研究所有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-2303
CN:
51-1278/TM
开本:
大16开
出版地:
成都市成华区成佳路16号
邮发代号:
创刊时间:
1971-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
7601
总下载数(次)
0
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