基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究

• 作者: 俞国庆 梁斌 石弟军 石永华 龚成
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 爬行式焊接机器人 FPGA 激光传感器 运动控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 焊接设备
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2015.01.12

摘要

大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线,在焊接过程中焊件会产生焊接变形,传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝.设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统,以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯片,通过RS232接收焊枪高度方向的激光传感器位置信号,并采用硬件描述语言(Verilog HDL)编写控制软件,通过定时采样插补实现了焊枪高度位置的自动调整,保证了CTWD(导电嘴到工件距离)的精确控制.焊枪横向位置可通过控制器上的按键进行手工微调,保证焊枪沿坡口中心运动,该控制器能保证焊接工艺稳定,焊接位置准确,焊缝成形质量好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石永华	华南理工大学机械与汽车工程学院	76	714	14.0	22.0
2	龚成	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	8	1.0	2.0
3	石弟军	华南理工大学机械与汽车工程学院	1	1	1.0	1.0
4	俞国庆		2	1	1.0	1.0
5	梁斌		2	1	1.0	1.0